국내 연구진이 세계적 권위 학회의 자율주행 제어 경진대회에서 세계 2위를 차지했다.

한국전자통신연구원(ETRI)은 지난해 말 싱가포르에서 개최된 제어시스템 분야 국제 학술대회인 '2023 IEEE 판단 및 제어 학술대회'의 자율주행 제어 벤치마크 경진대회에서 은상을 수상했다고 12일 밝혔다.

경진대회에서는 4개의 인휠 모터(IWM)를 탑재한 전기자동차(EV)의 차체 제어와 에너지 소비 최적화에 대한 벤치마크 문제가 제시됐다.

자율주행 제어 경진대회에서는 거칠고 미끄러운 도로에서의 가속·제동과 이중 차선 변경의 두가지 과제를 해결해야 한다.

차체의 주행 궤적과 원하는 움직임을 제어하면서도 동시에 에너지 소비량을 최소화하는 제어기를 설계하는 것이 목표다.

ETRI 팀은 주어진 과제를 해결하기 위해 차량의 휠과 노면의 미끄러짐을 일정한 비율로 유지하는 미끄러짐 비율 제어기를 적용해 미끄러운 도로에서의 주행 성능을 확보했다.

아울러 국제표준화기구(ISO) 기준의 이중 차선 변경을 위해 모델 예측 제어 기술을 도입했다.

특히 주행 에너지를 절약하기 위해 코너링 저항 개념을 적용해 조향 시 발생하는 저항을 줄이도록 설계했다.

한편 ETRI는 이번 대회에서 진행한 결과를 현재 자체적으로 개발 중인 시험용 차량에 적용할 계획이다.

특히 신경망 알고리즘과도 결합해 기존보다 향상된 제어 기술을 계속 개발해 나갈 계획이다.