인하대학교는 조영근 전기전자공학전공 교수 연구팀이 세계 최고 권위 로보틱스 학술대회인 IEEE ICRA 2026에서 정규논문 4편을 발표한다고 27일 밝혔다.

연구는 다양한 환경에서 안정적인 자율주행과 위치 인식 성능을 확보하기 위한 데이터 처리와 알고리즘 개발에 초점을 맞췄다. 4편 가운데 2편은 학술대회 발표, 2편은 IEEE 로보틱스 앤드 오토메이션 레터스 게재와 함께 발표 자격을 얻었다.

‘KISS-IMU’ 연구는 LiDAR 기반 위치 정보를 활용해 관성센서가 정답 데이터 없이 스스로 학습하도록 하는 자기지도 오도메트리 기술을 제안했다. 계산 결과의 신뢰도를 반영해 오차를 보정하는 구조로 다양한 환경에서 위치 추정 안정성을 높였다.

‘GSAT’ 연구는 로봇 주행 경험 데이터를 바탕으로 이동 가능 영역을 스스로 판단하는 기법이다. 대규모 사전 학습 모델에 의존하지 않으면서도 비정형 환경에서 주행 가능 구역을 안정적으로 구분하도록 설계했다.

‘StaticNeRF’ 기반 연구는 사람과 차량 등 이동 물체로 인해 발생하는 지도 생성 오류를 불확실성 정보로 처리해 정적인 공간 정보만 재구성하는 방법을 제시했다. 실제 주행 환경 실험에서 안정적인 지도 표현 성능을 확인했다.

‘MSG-Loc’ 연구는 객체 수준 의미 정보를 활용한 그래프 매칭 방식으로 전역 위치를 추정하는 기술이다. 단일 해답 대신 다중 가능성을 고려해 모호한 환경에서도 위치 인식 정확도를 높였다. 해당 연구는 경북대와 공동 수행됐다.

대학측은 이번 성과가 로보틱스와 자율주행 핵심 기술 분야에서 국제 경쟁력을 입증한 것이라고 설명했다.

연구는 4단계 BK21 사업과 정보통신기획평가원 사람중심 인공지능 원천기술 사업, 한국연구재단 글로벌 기초연구실 사업 등의 지원을 받아 수행됐다.